一种下肢行走功能康复用外骨骼康复机器人及其控制系统与方法，该机器人从上至下依次包括靠背、髋关节动力源、髋关节组件、腰部组件、大腿杆组件、膝关节动力源、膝关节组件、小腿杆组件、踝关节组件、足部踏板。本下肢外骨骼康复机器人运用仿生学原理设计驱动方案，增加踝关节主动自由度，通过主动牵拉患者跟腱肌肉加快其踝关节功能的恢复速度；腰部组件、连杆机构以及足部踏板采用碳纤维复合材料，保持强度同时减轻结构重量与体积；腰部宽度、大腿长度和小腿长度均设置无极可调功能，并配有柔性绑带，最大程度满足使用者穿戴舒适度要求。本发明既可以作为行走失能患者的代步工具，也可以通过主动式训练帮助脑卒中患者重新获得行走能力。