本发明涉及一种仿生微孔径钻扩式地下掘进装置，其包括依次安装的钻扩机构、转向机构及支撑推进机构；钻扩机构的结构为在前电机壳内安装正反转电机及联轴器，联轴器连接丝杆与电机输出轴，丝杆转动支撑安装于与前电机壳及前机壳内；丝杆的前端部安装钻头，在丝杆上安装丝杆螺母，该丝杆螺母同轴安装连杆铰接座，扩张板连杆的一端与连杆铰接座铰装，另一端伸出所述前机壳与扩张板前部铰装，扩张板后部铰装于前电机壳前部的固定环；支撑推进机构包括尾部机壳、直流减速电机、支撑爪及支撑爪驱动单元；转向机构的舵机的转动轴通过连接架与前电机壳固定安装。本发明无需外部动力设备，独立掘进，以钻扩结合掘进方式对微小孔径进行非开挖掘进。