本发明提供一种车用危险场景感知方法、装置和系统，涉及车辆领域，该方法通过判断当前场景是否属于恶劣光照场景；如果当前场景不属于恶劣光照场景，则基于毫米波雷达和视觉传感器确定当前场景是否为典型危险场景，典型危险场景为当前车辆的感知范围受到障碍物车辆遮挡；如果当前场景是典型危险场景，则基于激光雷达进行危险场景感知得到第一感知结果，以及基于视觉传感器进行危险场景感知得到第二感知结果；然后将第一感知结果和第二感知结果进行融合，得到第一融合结果；最后基于第一融合结果，控制所述当前车辆的行驶，有利于提高智能汽车的安全系数，减少安全事故，缓解了现有技术中存在的检测出错或失效导致智能汽车安全事故多发的问题。