本发明公开了一种机器人力控末端执行器及其控制方法，机器人力控末端执行器包括：连接法兰、音圈电机模块和打磨模块，音圈电机模块包括：音圈电机、支架、直线导轨和位移传感器，直线导轨和音圈电机的定子均固装在支架上，音圈电机的动子与直线导轨上的滑块固装，连接法兰与支架固装；力传感器的一端与音圈电机的动子固装，另一端安装有打磨模块，位移传感器安装在直线导轨上，打磨模块包括：电主轴以及固装在该电主轴一端的打磨头；控制器读取力传感器和位移传感器的信号并控制音圈电机和电主轴。本发明采用控制器处理位移传感器信号和力传感器信号，通过机器人力控末端执行器磨抛力大小和姿态的实时调节，实现末端执行器恒力打磨控制。