本发明公开了一种考虑驾驶行为特性的车辆自学习换道决策系统及方法，所述车辆自学习换道决策系统包括：感知模块、数据获取模块、自学习换道决策模块、安全约束模块,感知模块用于获取车辆周围交通环境数据和车辆行驶状态数据，数据获取模块用于驾驶行为分析，生成训练数据集，自学习换道决策模块用于学习驾驶行为特征，做出换道决策指令，安全约束模块用于换道安全性分析，约束换道行为。本发明还公开了其决策的方法。本发明针对不同驾驶员具有不同驾驶习惯的问题，通过在线学习驾驶员换道行为，可提高驾驶员对智能汽车的接受度和认可度，并通过基于预设规则的换道安全性分析对换道行为进行约束，保证了换道安全性。