本发明公开一种髋关节训练装置、膝关节训练装置和下肢关节训练系统，涉及医疗器械技术领域，通过绑扎带将大腿下杆与人体的大腿相绑定，第一电机带动大腿下杆转动，使人体的大腿绕髋关节转动，完成对髋关节功能障碍的患者进行辅助行走训练。膝关节训练装置，通过绑扎带绑扎于人体的膝关节处，使小腿杆与大腿杆的连接处刚好位于膝关节外侧，通过第二电机的转动使小腿杆相对于大腿杆转动，从而使小腿绕膝关节转动，完成对膝关节功能障碍的患者进行辅助行走训练。下肢关节训练系统通过对髋关节训练装置和膝关节训练装置的配合，对患者进行行走训练。本发明中的装置结构简单，控制方便，抗干扰能力强，制造成本低，便于大规模的推广和使用。