本发明提供了一种用于室内停车场的智能汽车自主寻找停车位的方法，包括：S1、对车载视觉系统进行标定；S2、利用车辆侧方的摄像头采集车道两侧的停车位的图像信息，并识别判断是否有车；S3、利用车辆的前置摄像头识别停车场的车道线，设定一个车辆距离车道线长度的定值，使车辆与车道线的距离保持在此定值；S4、在弯道处没有车道线位置，通过三阶贝塞尔曲线补充车辆行驶轨迹，在补充的行驶轨迹上得到多个离散的点，通过离散点计算出方向盘的转角。本发明所述的用于室内停车场的智能汽车自主寻找停车位的方法通过视觉检测与定位的方法可以准确的将停车位识别出来，使自动泊车顺利进行。