一种基于柔索驱动手部运动功能康复机器人，是由驱动单元和与驱动单元相连的执行单元构成，执行单元包括：用于带动手指根部关节活动的掌指关节单元模块、用于带动手指中部关节活动的近指关节单元模块和用于带动手指端部关节活动的远指关节单元模块，驱动单元包括有3组独立工作且结构完全相同的分别对应驱动掌指关节单元模块、近指关节单元模块和远指关节单元模块的驱动模块。本发明不仅能够满足处拇指以外其他手指三个自由度和各关节的运动角度，而且引入串联弹性驱动器，从而保证了对关节力矩的精确控制；此外大部分零件由3D打印制成，在保证强度的前提下，大大降低了作用的手指的重量；而且在一定范围内适应了手指长度的个体差异。