一种基于连续体结构的飞机油箱检查机器人及其控制方法。机器人包括移动平台、升降运动单元、蛇臂运动单元、系统控制单元和电源模块；本发明机器人是一种仿生机器人，其能在工作人员监控下进入飞机油箱内部进行内漏点确定及腐蚀检查，具有传统离散型机器人所不具有的优良弯曲性能，而且能根据环境障碍物的状况而灵活改变自身形状，并对工作空间狭小的环境和非结构化环境具有独特的适应能力。本机器人能够替代人在油箱中作业，无疑会降低机务人员工作强度、保障人员安全、提高维修效率及降低油箱安全隐患，从而对缩短飞机停场时间、降低经济损失具有重要意义。此外，本机器人上伸入到飞机油箱内的部位几乎无用电设备，因此具有良好的防爆先决条件。