本发明属于民用航空技术领域，尤其是涉及一种航站楼载人机器人路径拓展通行方法。载人机器人运行办法步骤为分析群体环境中的目标运动模型；激光雷达获取目标位置信息；根据位置信息推断出目标运动信息；建立目标危险评估函数；考虑目标速度，修改评估函数；将评估函数加入到TEB惩罚函数中；设计随众、探测和超越三种通行模式。本发明具有的优点为可以实时实现对行人的运动趋势的估计，分析时变的行人运动状况，快速做出导航决策和规划路径，以此实现路径的拓展，这对实现载人机器人在人群环境中快速、安全的通行具有实用价值和现实意义。