本发明公开了一种载人机器人的线性自抗扰轨迹跟踪控制方法和控制器，其中自抗扰轨迹跟踪控制方法包括：设计线性扩张状态观测器；设计反馈控制律，在线性自抗扰控制器的基础上引入非线性反馈控制律；对线性扩张状态观测器进行渐进稳定性分析。根据仿真曲线、误差分析和调整时间对比，本申请采用的改进后的自抗扰跟踪控制器控制效果较好，初始时刻超调量较小，系统响应速度较快。达到稳态后，稳态误差较小，几乎无误差波动，控制精度较高，控制过程较为平稳；抗扰能力较强。引入扰动后，本申请方法的抗扰能力对引入内扰有较强抑制能力。所采用的踪控制器对于载人机器人的敏捷通行目标实现，提高了运行安全性、敏捷性和舒适性。