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欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统

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成果名称：	欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统	关键字：	吊车 , 吊杆 , 负载 , 非线性 , φ1 , 线性 , φ2 , 俯仰 , 有限 , 有界函数	应用行业：	制造业
高新技术领域：	先进制造技术	所在地：	天津市	知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	CN201810400807.2	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：	授权	成果水平：	国内一般	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：	高端装备制造	课题来源：
第一完成单位名称：	南开大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	专利许可	交易价格(万)：	10.00	所属十强产业：

本发明公开了一种欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统，该方法包括：步骤(1)：基于船用吊车系统可驱动部分的动力学模型构造二阶滑模面，并引入与定位误差信号相关的非线性有界函数构造非线性控制器；步骤(2)：接收设定的船用吊车系统的物理参数；步骤(3)：接收实时采集的吊杆俯仰角、吊绳长度、负载摆角和海浪干扰引起的船体横滚角；步骤(4)：将接收的数据通过所提非线性控制器，计算控制吊杆俯仰运动和吊绳长度的输入力和力矩；步骤(5)：驱动吊杆和吊绳在有限时间内移动到目标位置，并且可以消除负载的残余摆动。