本发明涉及一种无人船辅助入水回收装置及方法，包括双联四杆机构、伸缩架、底架、底板、托架、水平导轨、旋转支腿、滑板车、两个滑轮组、限位组件和控制组件，双联四杆机构、两组伸缩架与底板共同组成一个新四杆机构，底板始终与水平导轨平行，托架顶部尺寸与水平导轨尺寸一致，托架第一端设有封板，第二端设有限位组件，在入水及回收过程中，能限制滑板车移动；水平导轨的底部连接有第一滑轮组，能驱动伸缩架伸缩，左侧水平导轨连接有第二滑轮组，与滑板车相连。该装置适用于不同角度的岸坡，能实现多种型号无人船的入水及回收，入水和回收过程可控可调，并能调节无人船的出入水角度，具有便捷高效，成本低，易拆装收纳，便于车载运输等优点。