本发明公开了一种基于定向轮条啮合传动的进退式应急机械桥梯，包括车架，车架上对称的设置有两个升降机构，车架的一端设置有推架；每个升降机构包括机座，机座的下方与车架连接，机座的上方分别设置有支撑架、自动螺钉匣、螺钉定位装置、驱动装置，自动螺钉匣与螺钉定位装置连接，支撑架连接有屈伸装置Ⅰ，屈伸装置Ⅰ的一端依次连接有屈伸装置Ⅱ、屈伸装置Ⅲ、屈伸装置Ⅳ、挂钩；两个屈伸装置Ⅰ、屈伸装置Ⅱ、屈伸装置Ⅲ、屈伸装置Ⅳ之间均通过若干等间距的梯板连接。本发明桥梯解决了现有技术中应急桥梯结构复杂、传动效果差的问题。