本发明公开了一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手，包括：基础组件、移动升降旋转组件和升降视觉抓手组件，其中基础组件包括支撑架、设置在支撑架侧部的底座，与底座连接的主体；移动升降旋转组件包括设置在支撑架上方的壳体，与壳体扣接的横梁，设置在横梁下方的移动机构，与移动机构连接的移动电机，设置在所述底座内部的主体升降机构，设置在所述主体端部的旋转机构；升降视觉抓手组件包括设置在旋转臂内部的抓手升降机构，与连接件活动连接的连接臂，设置在固定盘圆心出的视觉传感器。本发明机械抓手内部设计视觉传感器，即使抓取物体处光线不足处或者距离操作者较远时，也可单独完成工作，节约成本。