本发明公开了一种工业机器人用手臂上油润滑装置及方法，包括用于存储油液的箱体，所述箱体下端中间位置穿设有活塞筒，靠近所述箱体内底部的所述活塞筒表面设有进油管，所述活塞筒中滑动配合有活塞件，所述活塞筒上端两侧设有与箱体内部连通的连通口，所述活塞件连接用于驱动其在活塞筒中上下运动的驱动组件，本申请针对现有装置的弊端进行改进，使得装置每次给油都是利用两个活塞板之间的油液，在给油时将箱体与上油头分离隔断，从而便于对涂油时的油速进行控制，有助于提高涂油的均匀性，另外还设置传动组件，利用驱动组件推动活塞件滑动的时候也可以带动旋转块转动，从而实现涂油棉块的旋转，从而有助于实现均匀上油，实用性强。