本发明公开了一种机器人紧急故障预警系统，包括机器人本体、MCU和三个预警清除机构，机器人本体包括有控制系统，控制系统的信号输出端口分别连接有转向模块和三个呈三角形分布的驱动模块，转向模块的信号输出端口分别与三个驱动模块的信号输入端口连接，三个预警清除机构均包括有第一支撑架、第二支撑架、驱动电机、横梁和红外传感器，MCU的信号输入端口连接有距离传感器，三个红外传感器的信号输出端口分别与距离传感器的信号输入端口连接，MCU的信号输出端口连接有继电器，继电器的信号输出端口通过导线分别与每个驱动电机连接。本发明便于对行进过程中的地面残渣障碍物扫除，也可规避人流，以防与人体接触，影响正常送餐。