本发明公开了一种工业机器人用水平抬举装置及其使用方法，包括基台，基台中设有若干伸缩端向上设置的主升降气缸，主升降气缸的伸缩端固定连接支撑台，支撑台上端设有放置板，放置板的上端的安装槽呈矩阵式分布在放置板上端，安装槽中均安装有伸缩限位结构，支撑台上还设有若干组相对设置的夹紧结构，该水平抬举装置利用稳定的基台、主升降气缸和支撑台构成水平抬举主体，并利用放置板上矩阵式排布的伸缩杆和支撑台上的夹紧结构完成固定，在提供足够支撑力进行水平抬举的同时，对抬举构件进行稳固的固定，且适用于不同造型、尺寸的大件工业构件的抬举，一机即可满足绝大多数的抬举任务，大大提升了工业机器人的抬举能力。