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气动人工肌肉关节的基于迭代反馈整定的跟踪控制方法

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成果名称：	气动人工肌肉关节的基于迭代反馈整定的跟踪控制方法	关键字：	肌肉 , 气动 , 迭代 , ρi , 关节 , 控制器 , 人工 , 跟踪 , 整定 , 准则	应用行业：	制造业
高新技术领域：	先进制造技术	所在地：	江苏省	知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	CN201811531070.4	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：	授权	成果水平：	国内一般	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：	高端装备制造	课题来源：
第一完成单位名称：	江南大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	技术转让	交易价格(万)：	7.00	所属十强产业：

本发明公开了一种气动人工肌肉关节的基于迭代反馈整定的跟踪控制方法，涉及智能控制领域，该方法在PID控制策略框架下，基于IFT算法的基本原理、参数最优化理论和迭代反馈整定算法，根据闭环系统的跟踪性能准则函数和输入、输出信号自动整定PID控制器的控制器参数，运用Gauss‑Newton算法得到控制器参数的最优值，从而实现对期望轨迹的高精度跟踪。