本发明提供一种超声相控阵焊缝检测磁吸附爬壁机器人及其工作方法，移动底盘装置采用磁吸附履带结构，防倾覆装置安装在移动底盘装置前后端，升降组件安装在机器人移动底盘装置前部，扫查架装置安装在升降组件前端，控制与检测系统实现机器人控制与信号采集处理功能，耦合剂装置为相控阵探头供给耦合剂。该机器人可以实现对液化石油气球型储罐表面焊缝的无损探伤检测，减少人工操作劳动量，适应恶劣工作条件，避免人工检测时危险事故的发生，满足严格的焊缝缺陷检测标准。