本发明涉及一种机械解耦型六维力和力矩传感器，包括固定台、中心加载台、四个弹性支链和粘贴其上的应变片。四个弹性支链均布设在中心加载台周边，每个弹性支链包括弹性梁体、圆形板和若干浮动梁体，圆形板与弹性梁体垂直连接，若干浮动梁体一端并联连接于圆形板，另一端固定连接在中心加载台上，弹性梁体四个侧面用于粘贴应变片以组成六组全桥电路，每组用于感测一维力或力矩。本发明可从结构上实现力和力矩解耦及有效解决力和力矩测量输出信号间的耦合串扰问题，便于贴片组桥和降低信号处理系统及解耦算法的复杂度，提高传感器测量灵敏度，适用于机器人及工业场合对多维度力和力矩的快速感知与测量。