本发明公开了一种无人车启发式自动泊车方法及装置，该方法包括：构建车辆位姿状态集；构建多分辨率的状态转换规则集；构建用于泊车路径搜索的启发函数和估计函数；基于构建的启发函数和估计函数，根据状态转换规则集，进行基于A*算法的启发式自动泊车路径搜索，为车辆找出符合预设要求的自动泊车路径。本发明能够实现自动泊车路径规划，而且适用于在车辆任意初始位姿状态、目标位姿状态和任意边界约束条件下的快速准确的自动泊车路径规划。