本发明提供一种工控系统隐蔽攻击实时检测方法及装置，能够实现隐蔽攻击的实时检测。所述方法包括：获取工控系统在无攻击环境下的正常残差序列的先验正态分布；在攻击检测过程中，将工控系统同一时刻的观测输出与期望输出进行对比，得到待检测残差序列；向所述待检测残差序列中随机插入预设比例的、人工生成的、符合正常残差序列先验正态分布的残差值，得到新残差序列，计算所述新残差序列的偏态系数；判断所述偏态系数的绝对值是否大于预设的阈值，若大于，则工控系统遭遇隐蔽攻击，否则，工控系统没有遭遇隐蔽攻击。本发明适用于工控系统隐蔽攻击实时检测。