本发明公开了一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，克服了传统图像检测算法对于角焊缝特征点提取精度低、不稳定的缺点。本发明通过下述技术方案予以实现：使用激光扫描工件，由双目CCD摄像机采集图像，采集的灰度图像传输到计算机的软件系统进行处理。处理流程依次为中值滤波、二值化、细化、获取最大连通域、近角点搜索、直线拟合求交点，最终获得焊缝特征点图像坐标。本发明采用的预处理方法（中值滤波、二值化、细化、获取最大连通域）去除了图像背景的干扰，减小了后续处理的检索范围，并提出一种近角点搜索策略，提高了角点检测的速度，最后使用直线拟合求交点的方法使检测精度达到亚像素级。