本发明提供一种伺服电机控制方法及装置，该伺服电机控制方法包括：获取伺服电机运行转速的历史数据；采用粒子群算法对历史数据进行离线辨识，构建伺服驱动系统的对象模型；根据对象模型设计离散时间微分平坦控制器，得到微分平坦反馈控制律；采用混沌动态烟花算法优化反馈控制律的控制参数，得到优化的反馈控制律；根据优化的反馈控制律控制伺服电机的运行转速。通过实施本发明，实现了伺服电机的转速控制，操作简便，使整个系统在受到强烈外部扰动时能快速回到稳定状态，减少了调节时间，并提高整个系统的鲁棒性和稳定性，从而提高整个系统的控制性能，对实际工业生产具有重要意义。