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一种基于ROS计算图的机器人应用数据动态提取方法

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成果名称：	一种基于ROS计算图的机器人应用数据动态提取方法	关键字：	ros , roslaunch , 节点 , 话题 , 机器人 , 机器 , talker , 配置文件 , 文件	应用行业：	计算机、通信和其他电子设备制造业
高新技术领域：	电子信息技术	所在地：	北京市	知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	CN201910757281.8	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：	授权	成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：	高端装备制造	课题来源：
第一完成单位名称：	北京大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	专利许可	交易价格(万)：	20.00	所属十强产业：

本发明公布了一种基于ROS计算图的机器人应用数据的动态提取方法，基于ROS的工具roslaunch开发，通过设计配置文件解析器，在机器人应用运行时，从机器人应用的ROS包的文件系统中获取机器人应用的roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行机器人ROS应用程序，生成ROS计算图；同时将关于机器人应用节点的配置信息传递给ROS计算图分析器；通过ROS计算图分析器读取所述配置信息和ROS计算图，生成机器人应用节点与话题、服务之间的联系，并生成机器人应用节点的特征；由此实现动态提取基于ROS计算图的机器人应用数据。当节点的生命周期遵循通用结构和且话题和服务不依赖于运行环境或传感器数据时，可以取得较好结果。当不满足以上条件时，通过执行roslaunch，以最大程度模拟运行环境，效果也佳