本发明提供了一种基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法，该算法使用体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样，利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵，然后利用高分辨率点云在初始变换基础上做更精确配准。是一种显著提升点云配准效率，鲁棒性高的三维点云配准算法。