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一种地面激光雷达数据纹理影像配准方法

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成果名称：	一种地面激光雷达数据纹理影像配准方法	关键字：	影像 , 矩阵 , 德里 , 雷达 , 激光 , 坐标 , 共线方程 , 缩放 , 重心 , 纹理	应用行业：	计算机、通信和其他电子设备制造业
高新技术领域：	电子信息技术	所在地：	北京市	知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	CN201110250748.3	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：	授权	成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：	高端装备制造	课题来源：
第一完成单位名称：	北京建筑工程学院	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	专利许可	交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

本发明公开了一种地面激光雷达数据纹理影像配准方法，用于地面激光雷达点云和拍摄影像的融合，包括以下步骤：步骤一，在激光扫描影像形成的地面激光雷达点云上选取多个特征点A1～An，并且在拍摄影像上选取与多个特征点A1～An相对应的B1～Bn；步骤二，在被扫描的物方设定一个三维坐标原点，确定地面激光雷达点云上的各特征点A1～An的三维坐标(X，Y，Z)，并且将拍摄影像的焦距设定为各特征点B1～Bn的第三维坐标(x，y，-f)；重心化坐标，并计算缩放系数，以及计算正交矩阵R的配准参数；以上述参数为初始值，应用最小二乘迭代法解算配准参数的精确值。本发明在计算出上述参数的情况下，通过缩放、旋转和平移，就能够将拍摄影像融合入激光扫描影像中，形成彩色点云模型。