本发明公布了一种三维有向异构移动传感器网络自部署方法，基于加权Voronoi划分和虚拟力计算，将自主部署过程转化为网络节点的自主移动、转动过程，包括：计算节点权值；调节节点方向在被监测区域内；进行Voronoi划分；计算Voronoi区域质心；计算虚拟斥力；计算节点所受虚拟斥力的合力、位移向量；计算每个节点合位移向量；更新节点位置；再调整边界节点的位置和方向信息，使节点回到被监测区域内；由此解决三维空间环境下有向异构移动传感器节点集中放置的空间区域覆盖问题；提升网络的覆盖率；快速完成节点的部署；保证网络的覆盖性能。