本发明涉及一种微型无人机室内定位方法，属于微型无人机导航定位技术领域；该方法包括：实时读取无人机的当前的三轴角速度、三轴加速度和三轴磁分量，解算采样时刻的姿态角；实时读取当前帧m的RGB图像和深度图像，取此时刻无人机姿态角；计算当前帧无人机和上一帧无人机的姿态差对应的姿态矩阵；提取分布均匀的特征点，并计算特征向量；计算特征点集中每个特征点的距离；选出该特征点与最近的两个特征点中的一个特征点，组成一个匹配对；将计算当前帧RGB图像的匹配对集中所有特征点对应的三维位置；估计出上一帧到当前帧期间无人机的位移；计算出的当前帧无人机的姿态矩阵和位移。本发明减少了计算量，也一定程度上提高算法的稳定性。