本发明涉及一种微型无人机室内自主导航方法,属于微型无人机自主导航技术领域，该方法包括：基于RGB‑D相机和MEMS惯性传感器的微型无人机运动状态估计；基于RGB‑D相机和MEMS惯性传感器融合的三维环境实时建模；实时可信路径规划与路径跟踪控制，通过所述三个步骤实施位置控制和姿态控制，引导无人机跟踪预定路径飞行。本发明提高了无人机定位以及运动状态估计的精度；提高了微型无人机在室内的自主环境感知能力；生成的路径可在满足路径可行性的基础上有效保证定位精度；有效提高微型无人机的自主能力。