一种平面训练上肢偏瘫多阶段康复并联机器人属于医疗康复器械领域。该机器人由安装在桌面上的可变杆长并联机构、操作手柄、承载患者肘部的肘托、牛眼万向轮及控制系统组成。可变杆长并联机构分为左右对称两部分，两部分的一端通过操作手柄铰接；在操作手柄的铰接处的下方安装牛眼万向轮，并安装于操作手柄铰接的肘托。计算机通过伺服电机控制机构组成的三角形两底角角度数值，确定操作手柄处位置，完成目标轨迹，通过控制速度参数，在被动运动时，在患者的运动可达空间内形成了速度场，引导患者被动的沿设定轨迹运动；在主动运动时，可设定运动平面内的不同点的力参数，在运动可达空间内形成力场，用于患者主动运动训练及阻抗运动训练。