本申请公开一种下肢康复训练机器人，包括行走支架，行走支架固定升降模组，升降模组的升降部固定前轴承架，前轴承架固定前固定轴和前带轮，后轴承架固定后转轴和后带轮，后转轴和前固定轴通过连杆连接，后轴承架和前轴承架通过弹簧连接，后轴承架固定上下摆动部件，上下摆动部件包括左、右侧组件，左侧组件包括左转轴，后轴承架固定齿轮架，齿轮架转动安装左转轴右端，左转轴固定左伞齿轮，左伞齿轮通过中间伞齿轮传动连接右侧组件的右伞齿轮，左转轴左端向后侧伸出并固定左后支撑杆，左后支撑杆与右侧组件的右后支撑杆分别固定盆骨绑带的左端、右端，实现患者行走康复训练的高度调节、左右平动、双侧下肢高度变化的步态约束支撑的康复训练。