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基于SLAM技术与图像识别的火源定位方法及系统

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前景分析

成果名称：	基于SLAM技术与图像识别的火源定位方法及系统	关键字：	火源 , 机器人 , 机器 , 图像 , 自主 , slam , 地图 , ros , 雷达 , 行进	应用行业：	计算机、通信和其他电子设备制造业
高新技术领域：	电子信息技术	所在地：	河北省	知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	CN201910418881.1	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：	授权	成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：	新一代信息技术	课题来源：
第一完成单位名称：	东北大学秦皇岛分校	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	专利许可	交易价格(万)：	10.00	所属十强产业：

本发明公开了一种基于SLAM技术与图像识别的火源定位方法及系统，包括：S1，自主移动机器人通过激光雷达返回的数据结合SLAM算法构建实时地图并保存；S2，基于建立的实时地图进行自主行进，通过摄像头捕捉图像进行火源识别与定位；进行火源识别与定位时，首先，对图像进行HSV转换，并分别对RGB与HSV两种空间上的图像进行处理，设定阈值对颜色分析，得出类似火源物体的确切区域；其次，通过测定是否有烟雾产生、是否达到火源的温度，以区分颜色特征与火源相似的物体，识别出火源；最后，将火源中心标记于图像上，对图像进行逆透视处理，将图像坐标转化为现实世界坐标，确定出火源的位置及距离。本发明提高了火源识别的精准度并确定了火源位置。