本发明属于伸缩装置技术领域，公开了一种六自由度模数式伸缩装置及其制备工艺。其主要技术特征为：包括边梁异型钢、中梁异型钢，带有支撑横梁、边梁压紧支座、边梁承压支座的位移控制箱和设有传动链条的链条箱，中梁异型钢底部设置有吊架、中梁压紧支座、中梁承压支座，支撑横梁为实心圆柱体或空心圆管体，支撑横梁设有鼓状多向变位铰，边梁压紧支座、边梁承压支座与多向变位铰的接触面为凹球面，中梁压紧支座、中梁承压支座与支撑横梁的接触面为凹柱面，中梁异型钢有中梁定位块，U型定位轴的中心轴贯穿中梁定位块。该伸缩装置能实现顺桥向、横桥向和竖向的位移和转动，满足梁体温度变化、车辆碾压、风力产生的转角及位移。