一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机有限时间自适应控制方法，针对带有惯性不确定因素以及外部扰动的四旋翼无人机系统。根据四旋翼无人机的动力学系统，利用快速非奇异终端滑模控制方法，再结合自适应控制，设计一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机自适应控制方法。快速非奇异终端滑模的设计是为了保证系统的有限时间收敛特性和较快的收敛速度，并且避免了终端滑模控制存在的奇异性问题，有效削弱了抖振问题。另外，自适应控制是用来处理系统的惯性不确定性和外部干扰的。本发明提供了一种能消除滑模面奇异性问题，并且能有效抑制和补偿系统存在的惯性不确定性及外部干扰的控制方法，保证系统的有限时间收敛特性。