本发明公开了一种机器人机械手夹取结构及夹取方法，包括壳体和装在壳体上的机械爪，所述壳体的顶部固定安装有电机，所述壳体的内部安装有卡盘、转盘和卡盘座，所述卡盘上滑动安装有可向外侧滑动的卡块，所述卡块上滑动安装有滑块，所述滑块上转动安装有第一转轴，所述机械爪的顶端与第一转轴转动安装，所述卡盘的中心固定安装有支架，所述支架的外侧滑动安装有滑动盘，所述滑动盘的外侧转动安装有支撑条，所述支撑条远离滑动盘的一端与机械爪的内侧转动安装，本发明便于对机械爪的调节，同时可以使得机械爪的张开角度始终处于上方开口大下方开口小的三棱锥结构，对工件抓取更加稳定牢固。