本发明公开了一种四轴无人机的控制方法，包括：S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据并进行滤波融合，得到当前的姿态信息，姿态数据包括当前的姿态角以及姿态角对应的角速度；S2、通过串级双环PID控制方法对四轴无人机进行控制，将当前姿态信息与目标姿态信息的偏差值作为角度PID控制器的输入量，根据当前角速度与角度PID控制器输出量的差值输入角速度PID控制器，角速度PID控制器输出控制电机，直至四轴无人机达到目标姿态。本发明能够得到更加准确的测量数据，提高了姿态数据的准确性；使用串级双环PID控制，增强了系统的抗干扰性，使得四轴无人机具有更强适应能力。