本发明涉及一种支持D2D-边缘服务器卸载的联合任务调度及资源分配方法，属于无线通信技术领域。该方法包括步骤：步骤1)建模用户联合开销；步骤2)建模用户任务执行时延；步骤3)建模用户任务执行能耗；步骤4)建模用户任务调度及资源分配限制条件；步骤5)基于用户联合开销最小化确定用户任务调度及资源分配策略。本发明可以通过优化确定用户任务调度及资源分配策略实现任务执行开销最小化。