本实用新型涉及轴承定位领域，提供一种轴承定位结构、转向助力装置、转向装置和车辆，所述轴承定位结构包括：减速器壳体，所述减速器壳体上形成有轴承限位台阶和螺塞安装部；轴，所述轴上形成有轴肩和铆接环安装部；以及轴承，其中，所述螺塞安装部安装有限位螺塞，所述铆接环安装部安装有铆接环，所述轴承的外周的上端抵接于所述轴承限位台阶，所述轴承的外周的下端抵接于所述限位螺塞，所述轴承的内周的上端抵接于所述轴肩，所述轴承的内周的下端抵接于所述铆接环。本实用新型所述的轴承定位结构的零件结构简单、制造成本低，仅需设置一个轴承即可实现轴的定位，有效降低装配及安装误差，轴承限位稳固，不易发生轴向窜动及异响。