本实用新型涉及一种柔性多层结构触觉传感器，其结构包括顶部保护层和底部保护层，在顶部保护层和底部保护层之间设置有上压力敏感层、中间压力敏感层以及下压力敏感层，在上压力敏感层和中间压力敏感层之间以及中间压力敏感层和下压力敏感层分别设置有间隔层，在间隔层上开有孔洞。传感器单元也可以阵列布置，孔洞有若干个且阵列分布于间隔层上。每一列孔洞对应一个长条状的下压力敏感层，每一行孔洞对应一个长条状的上压力敏感层，每一个孔洞对应一个片状的中间压力敏感层。本实用新型结构简单，使用方便，具有较好的灵敏度、稳定性以及较大的可检测范围，柔性以及透气性好，佩戴时具有良好的舒适度。