本发明公开了一种参数曲线直接插补进给速度规划方法，包括步骤：在单个速度极值点聚集区内将极值点按曲线参数以中心向两侧从小到大逐级外推依次排序形成Rankj序列(j＝1,2...N)；将Rank(j‑1)等级点的速度Vrank1赋值给等级为Rankj的曲线参数点；采用辛普森法则计算Rankj等级点到Rank(j+1)等级点的曲线长度按照加减速规律算法计算速度从Vrank(j‑1)加速或减速到Vrankj需要的曲线长度比较与的大小，若则调整速度；重复上一步骤依次进行下一级计算，逐级外推；若Rank(j+1)等级点是密集区边界点，按照单级外推法将此点速度与最大速度Vmax连接，则该速度极值密集区的速度规划完成。本发明采用速度逐级外推法对速度极值区域进行速度规划，在保证加工精度的前提下，尽可能地发挥最大速度性能，提高加工效率。