本发明涉及一种三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，包括撑袋机构和机械手，撑袋机构包括四根收拢、扩张的袋支撑杆从袋子内侧撑开袋口；机械手包括横向移动机构、纵向移动机构和转动机构带动的套袋手爪，套袋手爪包括一次套袋手爪和二次套袋手爪，一次套袋手爪从撑袋机构上自袋子外侧捏取袋子并将袋口套到出料筒上；二次套袋手爪将袋筒全部套到出料筒上，直至袋底与出料筒口平齐，本发明优点：1）套袋后机械手能够顺利退出；2）能够将整体袋筒套装在出料筒上。