本申请提供了一种空间动态角度的测量方法及测量装置，其中，该测量方法包括：启动第一旋转式单线激光雷达以及第二旋转式单线激光雷达进行持续扫描；获取被测对象的第一长度和第二长度；基于第一旋转式单线激光雷达和目标参照物，获取被测对象的初始方位角、实时方位角以及实时第一距离；基于第二旋转式单线激光雷达和目标参照物，获取被测对象的初始俯仰角、实时俯仰角以及实时第二距离；基于第一长度、第二长度、初始方位角、初始俯仰角、实时第一距离、实时第二距离、实时方位角、实时俯仰角以及预设的计算公式计算被测对象的实时空间动态角度；输出被测对象的实时空间动态角度。本申请能节省测量空间动态角度的测量成本。