本发明公开了一种非线性系统的固定时间自适应神经网络滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1，根据四轴飞行器的动态运动规律，建立四轴飞行器的动力学模型；步骤S2，基于非奇异快速终端滑模面提出双幂次固定时间控制律，以实现高鲁棒性和快速滑动率；步骤S3，仿真验证，以验证所提出的针对不确定非线性系统的固定时间自适应神经网络自适应控制的有效性；步骤S4，数值算例验证，使用Matlab仿真来验证固定时间自适应神经网络控制的有效性。基于非奇异快速终端滑模面设计了双幂次固定时间控制，以实现高鲁棒性和快速滑动率，并且在控制律中没有负指数项以有效避免奇异现象。本发明提出的算法可以大大提高系统的鲁棒性能，具有较高的实用价值。