本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法、装置及远程驾驶系统。所述方法应用于远程控制中心，且包括：响应于用户发送的远程驾驶请求建立远程控制中心与目标自动驾驶车辆的通信连接；确定适于驾驶目标自动驾驶车辆的目标远程驾驶员；基于通信连接从目标自动驾驶车辆的ADS获取车辆行驶相关信息；获取目标远程驾驶员基于车辆行驶相关信息对目标自动驾驶车辆进行远程驾驶的驾驶数据；以及将驾驶数据传输给ADS。本发明使得远程驾驶员能够介入到自动驾驶车辆的驾驶中，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。