本申请公开了一种用于补偿交通工具系统误差的方法和系统。将虚拟相机添加到交通工具传感器配置和坐标变换过程，该过程尝试将与地标相关联的多个3D点与检测到的地标进行匹配。虚拟相机与检测到的地标相关联。可以将3D世界坐标点变换到真实的3D相机坐标系，并且然后变换到虚拟的3D相机坐标系。真实和虚拟相机坐标系中的3D点分别投影到对应的2D图像像素坐标上。在坐标变换过程中包括虚拟相机会呈现3D到2D点对应的问题，可以使用相机姿态估计算法来解决该问题。可以确定偏移补偿变换矩阵，该矩阵解释由误校准的交通工具传感器或系统造成的误差，并在交通工具控制系统使用之前将其应用于所有数据。