本公开提供了一种防溜坡控制方法、装置及车辆，该方法通过获取车辆当前的倾斜角度；在根据该倾斜角度确定该车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定该车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取该车辆的制动踏板开度；根据该倾斜角度和该制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出。能够在确定车辆处于防溜坡工况的情况下，根据该倾斜角度和该制动踏板开度调整当前稳坡扭矩，即使在没有踩下制动踏板的情况下，也能够控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出，能够有效防止车辆溜坡，提升车辆的安全性能。