本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆的辅助制动方法和装置。该方法包括：实时检测所述车辆的制动主缸建立的压力；实时检测制动储液壶的液位；在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位移；根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。本发明可以在制动系统性能下降或者失效时及时控制辅助制动，保证车辆的安全行驶。

首先实时检测所述车辆的制动主缸建立的压力、实时检测制动储液壶的液位；然后在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位移，最后根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。由此可以检测出制动系统性能下降或失效，并在制动系统性能下降或者失效时及时控制辅助制动，保证车辆的安全行驶。