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自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统

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成果名称: 自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统 关键字: 应用行业: 请选择...
高新技术领域: 请选择... 所在地: 知识产权类型: 发明专利
知识产权编号: ZL201910204708 成果体现形式: 成果属性:
成果所处阶段: 成果水平: 请选择... 研究形式:
学科分类: 战略新兴产业: 请选择... 课题来源:
第一完成单位名称: 长城汽车股份有限公司 第一完成单位属性: 技术成熟度:
合作方式: 请选择... 交易价格(万): 2.00 所属十强产业:

本发明涉及智能交通技术领域,提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括:建立车辆的侧翻稳定性评价指标,包括横向载荷转移率;确定影响横向载荷转移率的因子,包括侧向加速度,并将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标;根据车辆动力学模型及车辆参数,建立侧向加速度与纵向车速、前轮转角及车辆参数之间的对应关系;根据该对应关系以及前轮转角与方向盘转角的转换关系,获取不同车速下的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值;以及在方向盘转角大于转角阈值时,将方向盘转角限制在转角阈值。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案,更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。

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